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开环控制系统权威发布_生活中常见的闭环控制系统框图(2024年12月精准访谈)

内容来源：我赢网所属栏目：观点更新日期：2024-12-01

开环控制系统

考研自动控制必考40个概念，轻松掌握！掌握考研自动控制的关键概念，轻松提升20分！以下是40个必须背熟的概念：自动控制被控对象或受控对象比较装置、计算装置、放大装置、执行机构测量装置或传感器给定值或参考输入被控量干扰开环控制系统闭环控制系统复合控制系统恒值控制系统随动控制系统程序控制系统非线性系统连续时间系统离散时间系统稳态误差瞬态响应稳态响应峰值时间相对稳定性根轨迹参变量根轨迹频率响应伯德图最小相位系统校正描述函数自激振荡相平面相轨迹极限环采样过程差分方程采样系统的稳定性记住这些概念，轻松应对考研自动控制题目！

开环与闭环控制系统的区别详解在控制系统中，有一个非常重要的概念叫做“反馈”。反馈的作用是让我们知道实际值和参考值（控制目标）之间的误差。通过设计控制器，我们可以减小这个误差，甚至让误差为零。PID控制就是一种在闭环系统中常用的控制策略，其中P代表比例，I代表积分，D代表微分。开环控制系统 𐟚— 开环控制系统就像一辆没有方向盘的车，它按照预设的路径行驶，不会根据外界的变化调整自己的行为。比如说，一辆自动驾驶汽车在没有遇到障碍物的情况下，会一直沿着预定的路线行驶。闭环控制系统 𐟔„ 闭环控制系统则像是有方向盘的车，它能够根据外界的变化调整自己的行为。比如说，一辆自动驾驶汽车在遇到障碍物时，会通过传感器感知到这个变化，并通过控制器调整自己的行驶路径，避免碰撞。 PID控制 𐟎PID控制是一种在闭环系统中常用的控制策略。P代表比例，I代表积分，D代表微分。通过调整这三个参数，我们可以让系统更接近目标值。比如说，一个温度控制系统在加热到设定温度后，会通过PID控制调整加热功率，保持温度稳定。总结 𐟓 开环控制系统和闭环控制系统的主要区别在于是否使用反馈机制。开环系统没有反馈机制，无法根据外界变化调整自己的行为；而闭环系统通过反馈机制感知外界变化，并通过控制器调整自己的行为。PID控制是一种在闭环系统中常用的控制策略，通过调整比例、积分和微分参数来减小误差。希望这篇文章能帮助你更好地理解开环和闭环控制系统的区别！

低速下伺服电机与步进电机的选择指南在选择低速电机时，伺服电机和步进电机各有千秋，具体选择取决于应用需求。以下是两者的详细对比：伺服电机 𐟛 ️ 闭环控制：伺服电机的核心是闭环控制系统，通过编码器或其他反馈装置实时监测电机轴的实际位置和速度，并将其反馈给伺服驱动器。驱动器根据反馈值与目标值的差异，动态调整电机的电流或电压，确保电机轴精确跟踪指令信号。高精度：由于闭环控制和高分辨率的编码器，伺服电机能够实现极高的位置和速度控制精度，通常可达亚微米级甚至更高。快速响应：伺服电机具有极佳的动态响应特性，能够在短时间内对指令变化做出快速响应，适用于需要频繁加减速、快速启停或高动态负载变化的场合。宽调速范围：伺服电机能够在很宽的速度范围内提供稳定的力矩输出，无论是低速还是高速都能保持良好的性能。高过载能力：伺服电机通常能够在短时间内承受超过额定值的负载，具有良好的过载能力，适合在需要短时高峰力矩的场合。高效率：伺服电机的驱动控制技术使得其在各种工作条件下都能保持较高的工作效率，有助于节能降耗。步进电机 𐟚€ 开环控制：步进电机工作在开环控制系统中，无需反馈装置即可实现精确的位置控制，简化了控制系统设计。精确步进：通过控制输入脉冲的数量和频率，可以精确控制步进电机的旋转角度和速度，非常适合需要精确位置定位的应用。静止保持力矩：在没有脉冲输入时，步进电机仍能保持当前位置，具有一定的保持力矩，适用于需要保持负载位置不变的场合。低速稳定性：步进电机在低速运行时，其转速与输入脉冲频率严格成比例，具有良好的低速稳定性，不易出现失步现象。快速响应：步进电机能够快速响应控制脉冲的变化，实现快速启停和加减速。选择哪种电机取决于具体应用场景和需求。在低速应用中，步进电机可能更合适，因为它们通常在低速下表现更稳定。然而，如果需要高精度和高动态响应性能，伺服电机可能是一个更好的选择。

开环与闭环：控制理论的精髓 𐟓š 书籍结构：层次分明，逻辑清晰一本书通常由多个章节组成，每个章节下又有若干个小标题。小标题通常以问句或名词形式出现，前者提出一个问题，后者则是一个讨论的主题。这种结构使得书籍的组织形式非常清晰，易于理解。 𐟎馈的本质：超越正负反馈传统的反馈概念主要分为正反馈和负反馈。然而，《控制力》一书中提到，“反馈的基本运行原则是以事实为基础，而不是预期”。这句话精妙地阐述了开环控制和闭环控制的区别。它提醒我们，反馈不仅仅是基于误差的调整，而是对实际情况的响应。 𐟓š 学习与反馈：互动与调整学习是一个互动的过程，需要反馈来不断调整自己的行为。反馈的形式多种多样，包括做练习题、提出问题、讨论、分享理解、教授他人以及实践等。这些行为都能提供反馈，帮助我们调整自己的学习策略。 𐟌𑠥➥Š 理解的方法：举例子与比喻举例子是增加理解的重要方法。通过具体的例子，我们可以更直观地理解抽象的概念或方法。此外，比喻或类比也是一种有效的方法。例如，王阳明用种树来比喻学习，强调了基础阶段的重要性。 𐟔堧”Ÿ命的本质：负熵与开放系统根据热力学第二定律，孤立系统的熵总是增加的。对于封闭的生态系统而言，如果没有外界能量的输入，系统最终会面临崩溃。因此，保持开放和积极吸收能量是维持生命活力的关键。这或许是热力学第二定律给我们的一点启示。

北理工843控制工程备考全攻略 “控制工程基础”是北理工考研的一门重要科目，满分150分。考试题型包括选择、填空、简答和大题。具体来说，选择题有5个，每个3分；填空题有10个，每个2分；简答题1个，15分；大题有4个，共100分。整体来看，试题难度不大，基础知识点较多，需要重点复习。 𐟓š 第一章：反馈与控制系统第一章主要涉及反馈的概念、开环控制及闭环控制的优缺点、控制系统的组成和分类、以及控制系统的性能要求。这一章考得较少，通常只有一个选择题和一个填空题，主要是针对以上概念进行考察。 𐟓 第二章：传递函数与系统分析第二章的核心是传递函数。843的大题第一题往往求传递函数，基本是用复阻抗法求解，较为简单。弹簧阻尼系统考的概率较小，而有源网络则需要设置中间点，用电流关系求解。方框图的变化是个重点，考试中一定会用到。 𐟔砧쬤𘉧렯𜚧賥€穗˜ 第三章的稳定性问题是重中之重。需要熟练使用劳斯判据（注意开环还是闭环），掌握一阶二阶过渡过程和二阶过程的四个参数。输入和干扰的两种系统误差求法不同，但都与第二章求系统的闭环传递函数相联系。 𐟓ˆ 第四章：频域分析第四章主要针对频域进行分析。重要的有对数图，而乃式图考试出现的概率很小。伯德图的求画是这章的重点，通常第四章会考一个完整的大题。 𐟔砧쬤𚔧렯𜚦 ᦭㤸Ž控制系统第五章内容较少但较为杂乱，大概率会出现一个选择或者一个填空。需要牢记相位滞后、超前校正的定义和优缺点，并能判断两者的区别。开环增益的影响要知道，PID可以了解一下（低频积分、高频微分）。 𐟓 简答题部分针对简答题部分，只需要将历年真题中的简答题整理出来，时常进行复习和背诵即可。 𐟓… 复习进度建议 7-8月：看完并学习完一遍参考书目，背诵书上的知识点，做一下指导书习题，也可参考一下清华大学出版社的《控制工程基础》及胡寿松老师的《自动控制原理》（但以北理的书为标准，参考书目只是辅助理解作用）。 9-10月：一边看书，一边做真题。一定要多看书！反复看书！把书中概念性的内容熟记于心！真题一刷完成后，继续进行二刷、三刷。 11月：继续做真题，看书，此时大概可以达到每2-3天能把整本书中知识点过一遍的程度，保证真题不会出错。 12月：回归课本，仔细看知识点，复习做过的题。通过以上复习计划，相信你能顺利掌握843控制工程的基础知识，取得好成绩！

胡寿松《自动控制》笔记详解 𐟓š 胡寿松《自动控制原理》（第8版）是一本经典的自动控制理论教材，涵盖了从基础概念到复杂系统分析的各个层面。以下是本书各章节的详细笔记和课后习题解答，帮助读者更好地理解和掌握。 𐟔 第1章：自动控制的一般概念 1.1 复习笔记自动控制的基本原理与方式：反馈控制方式：闭环负反馈控制，按偏差调节，抗干扰性好，控制精度高，但系统参数需适当选择。开环控制方式：按给定量或扰动控制，无法通过偏差调节输出，抗干扰能力差，适用于精度要求不高或扰动较小的情况。复合控制方式：开环与闭环控制相结合。 1.2 课后习题详解 1.3 名校考研真题详解 𐟓ˆ 第2章：控制系统的数学模型 2.1 复习笔记控制系统的数学模型：描述系统输入与输出关系的数学表达式。传递函数：描述系统动态特性的数学模型。 2.2 课后习题详解 2.3 名校考研真题详解 𐟕’ 第3章：线性系统的时域分析法 3.1 复习笔记时域分析法：通过系统响应的时间变化来分析系统性能。微分方程：描述系统动态行为的数学模型。 3.2 课后习题详解 3.3 名校考研真题详解 𐟌 第4章：线性系统的根轨迹法 4.1 复习笔记根轨迹法：通过绘制根轨迹图来分析系统稳定性。根轨迹图的绘制方法：根据系统传递函数的系数变化来绘制。 4.2 课后习题详解 4.3 名校考研真题详解 𐟓Š 第5章：线性系统的频域分析法 5.1 复习笔记频域分析法：通过系统频率响应来分析系统性能。频率响应函数：描述系统对不同频率输入的响应。 5.2 课后习题详解 5.3 名校考研真题详解 𐟔砧쬶章：线性系统的校正方法 6.1 复习笔记校正方法：通过改变系统结构或参数来改善系统性能。超前校正、滞后校正、比例校正等。 6.2 课后习题详解 6.3 名校考研真题详解 𐟌€ 第7章：线性离散系统的分析与校正 7.1 复习笔记离散系统：时间连续但输入和输出离散的系统。离散系统的分析方法：Z变换法。 7.2 课后习题详解 7.3 名校考研真题详解 𐟌„ 第8章：非线性控制系统分析 8.1 复习笔记非线性系统：系统输入与输出关系不满足线性叠加原理的系统。非线性系统的分析方法：相平面法、描述函数法。 8.2 课后习题详解 8.3 名校考研真题详解 𐟌 第9章：线性系统的状态空间分析与综合 9.1 复习笔记状态空间法：通过状态变量描述系统动态行为的方法。状态方程的建立与求解。 9.2 课后习题详解 9.3 名校考研真题详解 𐟌Ÿ 第10章：动态系统的最优控制方法 10.1 复习笔记最优控制：通过优化系统性能指标来获得最优控制策略。动态规划、庞特里亚金最大值原理。 10.2 课后习题详解 10.3 名校考研真题详解 𐟓 本书详细解析了自动控制原理的各个重要方面，帮助读者全面掌握控制系统的分析和设计方法。

每天了解一个新专业：工业智能 ### 专业介绍 𐟓š 今天我们来聊聊一个非常酷的专业——工业智能。这个专业是人工智能和工业自动化最新研究成果的融合，涉及控制论、自动化、计算机科学和数学等多个学科。它的目标是培养学生从人工经验到数据智能的转变能力，以及从大批量流水线生产到以客户为中心的智能生产转变的创新应用型人才。这个专业在2019年才正式设立，算是比较新的一个领域。主要学习内容 𐟓– 数学和自然科学：包括概率论、统计学和线性代数等，为后续的工程应用打下基础。自动化控制理论：学习开环和闭环控制系统、控制理论等，掌握自动化控制的基本原理和方法。计算机科学基础：涵盖数据结构、算法和操作系统等，以掌握计算机的基本原理和编程技能。电子工程基础：了解电路分析和电子设备等电子工程的基本原理和应用。机器学习和人工智能：掌握神经网络、深度学习等机器学习和人工智能的基本原理和应用。数据分析与可视化：学习数据挖掘、数据可视化等数据分析的基本方法和可视化技术。工业物联网技术：了解传感器技术、通信协议等工业物联网的基本原理和应用。系统集成与优化：掌握系统建模、优化算法等系统集成和优化的基本方法和技术。就业方向 𐟒𜊦œ𚥙褺𚩢†域：负责机器人的编程和调试，确保机器人能准确执行任务；进行工装夹具和机器人工作站的设计；参与机器人系统的研发；负责机器人系统的维护和管理。无人机领域：参与无人机的生产研发、维护保养和售后服务。机械与自动化行业：设计和开发制造流程中的自动化系统。信息技术行业：参与智能制造系统的设计、开发和维护。智能工作站：负责智能工作站的调试运转，确保生产线的智能化和自动化水平。电厂等传统行业：虽然这些行业可能更传统，但它们也在逐步引入智能化技术，因此也需要工业智能背景的人才。工业智能是一个充满挑战和机遇的领域，如果你对人工智能和工业自动化感兴趣，那么这个专业绝对值得一试！

河南水利与环境职业学院单招考试题 𐟓š 2023年河南省水利与环境职业学院技能测试题目（含答案） 𐟌🠤𘀣€单选题（20题） 1. “人间四月芳菲尽，山寺桃花始盛开”描述的是农历四月时山下桃花已凋谢，而山里桃花正盛开的现象，这说明了什么？ A. 同一地点，不同时间的天气变化 B. 同一时间，不同地点的天气差异 C. 天气总是在不断变化，有时迅速有时缓慢 2. 下列句子中成语运用错误的是： A. 我不远千里，从杭州赶到青岛，再从青岛赶到北平，只为了尝一尝这“秋”，这故都的秋味。 B. 不单是诗人，就是被关闭在牢狱里的囚犯，到了秋天，我想也一定会感到一种不能自己的深情。 C. 季节有自己的变化规律，它总是春、夏、秋、冬，循序渐进。 D. 一个聪明的人应当具有一叶知秋、举一反三的能力。 3. 若一块巨大的陨石飞向地球，那么落入海洋的可能性约为： A. 70% B. 30% C. 50% D. 100% 4. 关于生活常识，下列说法正确的是： A. 数字电视将数字信号转化为模拟信号 B. 微波炉利用自身的电阻丝发出的热量来加热食物 C. 常压下蒸汽电熨斗喷出的水汽不会超过100℃ D. LED灯的发光原理与白炽灯相同 5. 三级以下地震为微震，五级以上地震为破坏性地震，地震每增一级能量增大多少倍？ A. 20 B. 30 C. 40 D. 50 6. 电动剃须刀最初体积很大，携带不便，后来设计出小巧、便携式的电动剃须刀，这说明了什么？ A. 技术的发展离不开设计 B. 技术的发展和设计无关 C. 技术的发展对设计不产生影响 D. 设计是主要推动力 7. 下列对交通路口红绿灯定时控制系统设计分析不正确的是： A. 该系统是开环控制系统 B. 被控对象是按照红绿灯指示行驶的车辆 C. 控制器可以选用定时器 D. 系统的输入量是设定的时间 8. 客车、载客、电影、观众、歌曲、戏曲、货车、运输、音乐、播放，哪些是与“载客”类似的词语？ A. 电影：观众 B. 歌曲：戏曲 C. 货车：运输 D. 音乐：播放 9. 超导现象是指材料在一定条件下，内部电阻变为零，这一特性却未得到实际应用的原因是什么？ A. 超导材料比较稀缺，不易普及 B. 超导材料比较昂贵，普通人买不起 C. 超导并不能节省多少能源 D. 超导目前还不能在常温下实现 10. 三只小松鼠小芳、小松和点点住在同一棵大松树上，一天它们在一起玩智力游戏，小芳说：今天我们三个有的吃了松子；小松说：今天我们三个有的没吃松子；点点说：今天我没吃松子。已知它们三个中只有一个人说的是真的，则以下判断正确的是： A. 全吃了 B. 全没吃 C. 有的吃了 D. 有的没吃 11. 用小旗判断风向时，小旗飘向北方，这时吹的是： A. 北风 B. 西风 C. 南风 12. 玩是孩子的天性，这一点很多做父母的都知道；但是怎么玩，玩什么，很多人未必有的认识。孩子本来可以从玩中开发智慧和能力，但却被白白地浪费了。应该明白，孩子不能为玩而玩，而是要玩出名堂来。填入划横线部分最恰当的一项是： A. 明确消耗 B. 清楚浪费 C. 科学虚度 D. 合理耽误 13. “同舟共济”是调整期结束时的成果。如果一个群体可以同舟共济，那么他们就开始变成： A. 个人 B. 一个团队 C. 更加情绪化 D. 更加困难 14. 关于“智动小红车”的设计，以下说法不正确的是： A. 插上一块电池宝助力，就可以轻松骑行10公里，体现了设计的实用性原则。 B. 智能租换电柜利用太阳能为电池宝充电，体现了设计的可持续发展原则。 C.

你真的选对了贴片机吗？𐟤” 选贴片机可不是随便挑一个就行的，你得考虑很多因素。比如驱动系统、视觉系统、运动结构和贴装软件等等。下面我来详细说说这些方面，看看你选的贴片机是不是真的合适。驱动系统：伺服电机更胜一筹 𐟚€ 目前大多数国产贴片机采用的是步进电机驱动，这种电机一般是开环控制。虽然简单，但在启动频率过高或者负载过大的时候，容易失步甚至堵转。解决这个问题的方法有两种：一种是增加编码器形成闭环控制，另一种是直接换伺服电机。以蝴蝶智能装备的MGS12为例，它采用的是伺服电机，还配备了高精度旋转编码器，控制精度远高于步进电机。结果就是，MGS12的贴装精度能达到0.025mm，简直是小巫见大巫！视觉系统：高清识别很重要 𐟑€ 视觉系统是贴片机的“眼睛”，决定了它的贴装能力和精度。大多数国产贴片机采用的是停拍拍照方式，就是检测样品运动到指定位置时停止，然后相机拍照。这种方式虽然简单，但效率低，不适合高速检测。蝴蝶智能装备的MGS12就不同了，它自主研发的飞拍系统可以在样品不停的情况下完成瞬时拍照，高清识别元器件，连0201都能搞定！而且，如果发现元器件贴装角度偏移，还能在系统里快捷设置补偿角度，简直不要太方便！运动结构：丝杆传动更稳定 𐟛 ️ 国产贴片机一般采用两种传动方式：同步带和丝杆。同步带速度快，行程长，噪音小，但精度差，刚性不好，响应慢。而丝杆传动则更加耐用，稳定性、精细程度都更优越。不过，很多国产桌面贴片机厂商为了省钱，选用的丝杆一般是国产劣质丝杆，刚性弱，定位精度低，使用寿命短，严重影响生产效率和维护成本。蝴蝶智能装备的MGS12则不同，它采用的是国内知名品牌的丝杆，与低端丝杆相比能提高三倍左右的使用寿命，重复定位精度可达0.02mm，确保了运动部件的精确定位和高速运转。贴装软件：简单操作更高效 𐟒𛊊一款成功的贴片机，软件也是关键。贴装精度及速度方面，软件的后期优化起了很大作用。蝴蝶智能装备的MGS12有全新的软件操作系统，引导式编程、自动分配料栈、一键贴装，操作简单快捷，新手也能轻松上手。内置全新工控电脑，性能稳定流畅。自主研发的控制软件安全性及灵活性更高。总结 𐟓 选贴片机真的不能随便挑一个就行，你得考虑它的驱动系统、视觉系统、运动结构和贴装软件等多个方面。蝴蝶智能装备的MGS12在这些方面都做得非常出色，如果你正在考虑选贴片机，不妨看看它吧！

𐟔砨‡ꥊ覎祈𖥎Ÿ理知识点大集合 𐟓š 𐟓– 自动控制原理是工程控制系统中不可或缺的理论基础，以下是关键知识点的梳理，助你一臂之力！ 𐟔 第三章：比例微分对系统的影响比例微分可以增大系统的阻尼，减小超调量和调节时间，但不影响稳态误差和自然频率。测速反馈能改善动态性能，但可能增大稳态误差，需增大开环增益来减小误差。闭环主导极点决定系统响应的主要成分。闭环零点减小峰值时间，加快响应速度，但增大超调量。非主导极点增大峰值时间，减缓响应速度，但减小超调量。减小或消除稳态误差的措施包括增大开环增益、设置串联积分环节、采用串级控制和复合控制。 𐟓ˆ 控制系统时域指标动态性能指标由自然振荡频率和阻尼比确定，主要参数包括超调量、调节时间、震荡次数、上升时间、峰值时间。系统的动态过程与极点分布有关，极点越远离虚轴，调节时间越小。时间常数越大，动态过程越长，响应速度越慢。提高阻尼比可减小超调量、震荡次数和调节时间，改善动态品质。 𐟓Š 根轨迹分析开环零点使根轨迹向左偏移，提高系统相对稳定性。开环极点使根轨迹向右偏移，降低系统相对稳定性。开环传函和开环增益影响根轨迹增益。 Nyquist稳定判据适用于开环传递函数无法写出的系统。 Bode图可方便地研究包含延迟环节的系统稳定性。 𐟔砦 ᦭㤸Ž控制器设计比例控制器对偏差即时反应，但可能存在静差。积分控制器消除静差，但可能降低系统快速性。微分控制器加速控制过程，减小超调，克服震荡。系统校正方式包括串联校正、反馈校正和前馈校正。串联超前校正增大相位裕度，但加宽频带。滞后校正提高稳态精度，但缩小带宽。复合校正通过双通道控制思想抑制双扰动。 PID调节器的传递函数包括比例、积分和微分部分。 𐟒𞠧滦•㧳𛧻Ÿ基础离散数据系统由连续控制对象、离散控制器、采样器和保持器组成。香农采样定理定义了模拟信号数字化的条件，保证采样后的数字信号与原始信号完全相同。离散系统的条件是闭环脉冲传函的全部极点位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。 𐟌 非线性系统特性非线性系统含有非线性特性，稳定性与初值、输入有关。动态响应不服从叠加原理，可能产生自激振荡。常见的非线性特征包括死区、饱和、间隙、摩擦、继电器特性。分析方法包括相平面法、描述函数法和逆系统法。自激振荡现象与线性系统临界稳定状态的区别在于非线性系统内部产生自激振荡。改善非线性特性的方式包括改变线性部分参数、改变非线性特性、用振荡线性化改善系统性能。线性系统与非线性系统的区别在于线性系统可使用叠加原理，稳定性与初值、输入无关，可写出通解形式。 𐟛 ️ 控制器设计实践在工业控制系统中，带死区的PID控制器属于非线性控制器，优点是消除了零点漂移和减弱了小扰动干扰，缺点是对弱小信号无法PID调节。

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